PID 是工业界最常用的反馈控制算法，简单、鲁棒、不依赖被控对象的精确模型。
三部分
- P（比例）：误差越大，输出越猛。但会有稳态误差、可能过冲。
- I（积分）：把历史误差累加，消除稳态误差。
- D（微分）：看误差变化的趋势，提前抑制过冲。
调参口诀（无模型经验法）
先 P 后 I 再 D：先把 P 调到轻微震荡，再加大一点点；有稳态误差加 I；过冲加 D。
实战
我的 作品集/ROS两轮小车自主寻迹 里，用串级 PID 让小车在急弯处既不冲出轨道又不来回摆动。这是 ROS 里的经典应用，配合 知识集/机器人学/ROS 基础 的节点通信来跑。