系统解耦

System Decoupling

使输入输出相互关联的多变量系统实现：每一个输出仅受相应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出。

一、前馈补偿器解耦

W(s)=W_{0}(s)W_{d}(s) \end{align}$$ 只要 $W_{0}^{-1}$ 存在，则串联补偿器传递函数矩阵为 $W_{d}(s)=W_{0}^{-1}(s)W(s)$ ### 二、状态反馈解耦 1. 检验系统是否满足解耦型判据 2. 计算状态反馈矩阵 $K$，和输入变换矩阵 $F$，将系统化为积分型解耦形式 3. 对各独立子系统采用附加状态反馈，将系统期望极点配置为期望值 #### 状态反馈的特征量 #### 能解耦性判据 #### 积分型解耦系统 #### 能解耦标准型