Color
颜色是光的波长和能量分布在人眼中的主观感知。
是视觉感知中非常重要的物理现象，也是图像处理、计算机视觉、机器人感知等领域的基础。
一、物理本质
可见光波长范围：约 380 nm - 780 nm 光源的颜色是由它发出的电磁波波长成分决定的。
颜色三要素
- 色相（Hue）：与波长直接相关，决定颜色类别
- 饱和度（Saturation）：描述颜色的纯度，饱和度越高，颜色越鲜艳
- 明度（Brightness / Lightness）：与光强有关，描述颜色的明暗程度
人眼感知机制：三刺激理论（Trichromatic Theory），人眼视网膜有三种感光细胞（锥体细胞）
- L 型（对红光敏感）
- M 型（对绿光敏感）
- S 型（对蓝光敏感）
颜色感知过程：
- 光进入眼睛，刺激感光细胞
- 不同波长的光以不同强度刺激 L、M、S 三类细胞
- 大脑根据感光细胞的组合响应，解析出颜色信息
二、颜色空间/数学模型
颜色空间
- RGB 加色模型：基于光的加色混合，用三个分量描述颜色：红、绿、蓝
- HSV /HSL ：Hue 色相；Saturation 饱和度；Value/Lightness 明度/亮度。更符合人类视觉感知，广泛用于颜色分割。
- YUV：Y 亮度信息；U/V 色差信息，常用于视频编码
色彩编码
- Hex 颜色码（网页设计常用）
- RGB 三元组
颜色相关工具
| 工具 | 作用 |
|---|---|
| OpenCV | 颜色空间转换、颜色分割 |
| Photoshop | 颜色校正、颜色分析 |
| ROS + 摄像头 | 实时颜色检测与机器人颜色识别 |
| Matplotlib | 颜色可视化、直方图分析 |
| 色度仪 | 精确测量物理颜色 |