响应曲线法：是一种时域法辨识对象的动态特的方法
大多数工业过程的机理模型是很难建立的，只有采用实验建模。实际建模时，不用过于精确，一般将对象近似为带纯滞后的惯性环节，便于控制。
阶跃响应和矩形脉冲响应
阶跃响应：实验时往往会对正常生产造成影响。 矩形脉冲响应：对正常生产影响小
转换的思路：将矩形脉冲看成正负两个等幅的阶跃信号的叠加，据此而得到输出的阶跃响应。
y(t)=y_{1}(t)-y_{1}(t-a) \end{align}$$ - $y(t)$ 为矩形脉冲响应 - $y_{1}(t)$ 为阶跃响应 ### 一阶阶跃响应曲线  $$\begin{align} G(s)= \dfrac{Ke^{ -\tau s }}{Ts+1} \end{align}$$ 假设输入信号为 $\Delta u\cdot 1(t)$ - $K$ 放大倍数/开环增益 $K= \dfrac{y(\infty)-y(0)}{\Delta u}$ - $T$ 时间常数 - $\tau$ 延迟时间 #### 作图法 作切线，直接得到延迟时间和时间常数 #### 两点法 选择两点进行计算 $$\begin{align} Y(s)=\dfrac{Ke^{ -\tau s }}{Ts+1} \dfrac{\Delta u}{s} \quad \dfrac{Y(s)}{K\Delta u}= (\dfrac{1}{s}- \dfrac{T}{Ts+1}) e^{ -\tau s } \end{align}$$ 代入任意两点求解 $\tau$ 和 $T$ $K\Delta u=y(\infty)$ $$\begin{align} \dfrac{y(t)}{y(\infty)}= 1- \exp(- \dfrac{t-\tau}{T}) \end{align}$$ ### 一阶曲线与二阶曲线  $T$：时间常数时间常数达到稳态值的 63.2%的时间，工程上常作切线近似计算 $\tau$：延迟时间 $K$：增益已知矩形脉冲响应，可以转化为阶跃响应，并进一步利用阶跃响应曲线进行分析。