采用比例（P）放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。
在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维持系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统，如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法
积分控制
在稳态运行时，转速偏差电压 必然为 0 积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史 （只看数值上的关系，忽略负号）
-U_{ex}&= \dfrac{1}{C} \int \dfrac{U_{in}}{R}\, dt \\ U_{ex}&= \dfrac{1}{T_{i}} U_{in} t \end{align}$$ $T_{i}=RC$ 积分时间常数 $$\begin{align} \dfrac{U_{ex}(s)}{U_{in}(s)}= \dfrac{1}{T_{i}s} \end{align}$$ 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压∆Un的积分 $$\begin{align} U_{c}= \dfrac{1}{T_{i}} \int _{0}^{t} \Delta U_{n}\, dt \end{align}$$ 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速 比例控制 $\to$ 积分控制  ### 比例积分控制 [[PID\|PID]] 比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。 - 比例部分：动态响应快，能迅速响应控制作用 - 积分部分：稳态精度高，最终消除稳态偏差 $$\begin{align} -U_{ex}&= \dfrac{1}{C}\int \dfrac{U_{in}}{R_{0}} \, dt + \dfrac{R_{1}}{R_{0}} U_{in} \end{align}$$ $$\begin{align} \dfrac{U_{ex}(s)}{U_{in}(s)}&= K_{p} + \dfrac{1}{T_{i}s} \end{align}$$ - $K_{p}= \dfrac{R_{1}}{R_{0}}$ 积分时间常数 - $T_{i}= CR_{0}$ 比例部分的放大系数   带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 整个静特性近似呈矩形 - 当 $I_{d} < I_{dcr}$ 时，系统无静差，静特性是不同转速时的一族水平线 - 当 $I_{d} > I_{dcr}$ 时，电流截止负反馈起作用，静特性急剧下垂，基本上是一条垂直线 