- 零点 Zeros：传递函数分子多项式为零的点
- 极点 Poles：传递函数分母多项式为零的点
稳定性分析
线性系统稳定性分析 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，闭环传递函数的极点均位于 s 左半平面。
动态性能分析
根据根轨迹的位置，结合二阶系统的时域分析，判断系统的性能
引入开环极点
根轨迹向右弯曲，动态性能变差，甚至导致不稳定 极点使峰值时间滞后，超调量减小
引入开环零点
相当于增加 PD 矫正环节 在开环系统中增加负实部零点，可以使根轨迹向左方移动，所引入的零点越靠近虚轴，根轨迹向左方移动的越显著，从而增加系统的相对稳定性，改善系统的动态特性。 零点使峰值时间提前，超调量增大 原理：根轨迹上的点应该始终满足 相角条件
& \sum\limits_{j=1}^{m}\angle(s-z_{j})-\sum\limits_{i=1}^{n}\angle(s-p_{i})=(2k+1)\pi \end{align}$$ 当引入开环零点时，仍要满足相角条件，根轨迹向左移动 ### 闭环主导极点 **闭环主导极点**：距离虚轴比较近，且附近没有其他的零点的极点。利用闭环主导极点，对系统降阶，化为尾 1 多项式。 [[高阶系统的时域分析\|高阶系统的时域分析]] ### 偶极子 相距很近的闭环零极点，分为两类： 1. 不接近坐标原点对动态性能的影响很小(可以直接消去) 2. 接近坐标原点，必须考虑对动态性能的影响(不能消去)，但不影响系统主导极点的地位