Classical Control Theory
以传递函数为基础，研究 SISO 线性定常系统
一、基础知识
核心工具： 拉普拉斯变换
求传递函数的方法：
二、时域分析法
Time-domain Analysis
基础：时间响应的性能指标 时域分析：
- 一阶系统的时域分析
- 二阶系统的时域分析
- 高阶系统的时域分析 稳定性分析：线性系统稳定性分析 稳态误差的计算：线性系统稳态误差计算
三、根轨迹法
Root Locus Method
根轨迹绘制法则：
系统性能分析：根轨迹分析系统性能
四、频域分析法
Frequency-Response Analysis
频域分析法：控制系统对不同频率正弦信号的响应全面反映系统的各种性质
对正弦信号输入，研究频率特性
- 幅频特性 Magnitude Response
- 相频特性 Phase Response
频率特性的几何表示：
稳定性分析：
性能指标：
注意！
本节的内容重点是：利用开环频率特性研究系统的稳定性，Bode 图和 Nyquist 图，以及稳定裕度的相关概念，是基于开环传递函数画的。 但是提及系统的输出或稳态误差的计算，是根据闭环传递函数进行分析的。
频域分析法中的 (无论是 Bode 图、 Nyquist 图，还是稳定裕度的计算) 都应该是以弧度为单位的
五、线性系统的校正与设计
线性系统的校正 常用校正装置：超前校正、滞后校正、滞后-超前校正、PID校正
六、离散控制系统
具体见：计算机控制系统